oleg.milantiev.com

Колёса ведрусохода

О ведрусоходе подробно в его гуглдоке и в одноимённой рубрике «Ведрусоход» на этом сайте..

И, хоть я планировал первую версию робота делать неподвижно стоящей, отрабатывая только навыки автономной работы и наблюдения, да двухканальной связи с базой, но … почта сработала не на пять, посылка с али-деталями залипла непойми где. Так что, пошёл я на авито и за 3 тыщи купил б/у рабочий гироскутер:

Зарядил его. Включил и … больше я его не видел. Игрушку отжал у меня десятилетний сын 🙂

Так что сегодня двинул на авито опять. Там нашёл почти такой же гироскутер, но в этот раз с дохлой батареей и на 50% дешевле. То есть за 2 тыщи я получил два мотор-колеса, лампочки, динамики, да пару ненужных плат.

Есть проект перепрошивки штатного контроллера гироскутера. Но … не хочу. Хочется нормальный трёхфазный контроллер электроколеса. Это чуть дороже, но появляется свобода выбора контроллера. Да ещё увеличивается надёжность за счёт сокращения количества компонент.

И вот смотрю я на этот ворох проводов и волосы начинают принимать ровно такое же э… приподнятое положение! 🙂

Однако, 2019й год на дворе. 15 минут ютуба (оператор! Закачай мне знания подключния за-ебайк контроллера) и вуаля:

Видео я потом пересниму, как научусь управлять скоростью и направлением движения колеса с Orange Pi. Именно эта плата микрокомпьютера будет у ведрусохода вместо мозгов.

… прошёл день.

Таки правы были древние. Лучше семь раз нагуглить и только потом кидать в корзину. Задал вопрос китайцу, но он продавец, а не разработчик, он не в курсе, как программно реверсировать мотор этим контроллером. Поэтому, всё идёт к такому спец. контроллеру с хорошо описанным интерфейсом:

Аналоговый вход скорости (0…5В) и цифровой вход направления движения. Радиатора нет, надо самому ставить. И корпуса.

… прошло ещё пару часов 🙂

Оказалось, на плате этой нет тормоза. То есть нет функции замыкания всех трёх фаз на землю. Ютуб-чел делает это тремя внешними мосфетами: