Вдоволь наигравшей тяжёлой рамой, вернул к жизни F450
01/04/2013 14:32:49 Закрытие проекта RCT800, открытие F450v4
Это был знатный цирк. Я про попытки поднять в небо квадрик на основе RCT800 с HP4215 630kv, simonK ESC 40A OPTO и карбон 14х4.7 (всё с rctimer.com). Сии попытки описаны отдельным текстом, здесь же опишу продолжение.
Уж не знаю, судьба ли (в которую я не верю), череда ли совпадений, или просто "так фишка легла" (случайность, то бишь) - но перешить регулятор у меня не получилось. То отдал атмегу 328 знакомому, а в 8 атмегу не влезал firmware программатора, который шьёт регуляторы без их разбора. А разбирать ой как лень! У меня и термоусадки такого размера нет.
В общем, подумал я что проблему буду решать, изменяя gain'ы в контроллере коптера, в Naza, то есть. Вывел те самые "гейны" на пульт и начал поднимать коптер, опускать... следить как он себя ведёт с тем или иным положением крутилки. Даже нашёл боль-мень стабильное положение аж в 250% усиления, против 135% штатных. При этом, правда, погубил почти все пропеллеры. Остался ровно комплект который стоит на коптере. Ну конечно же, продолжая попытки поиска недостижимого идеала, я поднял коптер и шмякнул о землю.
Летать не на чем, точнее есть только ещё бОльшие пропеллеры, ещё хуже отзывчивость коптера. И, видать, это тоже был то ли знак, то ли судьба, то ли просто стимул к мысли "если большие пропеллеры не летают, то не попробовать ли мне маленькие винты покрутить? Залез в шкаф, нашёл какие-то жутко страшные чёрные 12х4.5 кетай-китайские винты. Страшные в плане летать на них страшно, ибо могут порваться в воздухе. Поставил на RCT800, с удивлением очень стабильно поднял в воздух, опустил с высоты, крутил и вертел, безуспешно пытаясь завалить назу. На стандартных 130% gain даже намёка на нестабильность, бывшую с 14х4.7 карбоном. С удовольствием выкатал две батареи в "визуале", даже понравилось, ибо я рулю уже не так и плохо!
Мысль пошла дальше и ... не дала мне сегодня спать аж до пяти утра. Вот так она, эта мысль шла:
раз на 12" мягких пропеллерах летает неплохо, раз калькулятор показывает ~15 минут парения на одном "кирпиче" 4S 5Aч, то так тому и быть. Официально объявляю, что я не готов к большим пропеллерам, что лучше больше винтов, но поменьше :)
раз пропеллеры лишь 12", то смысла в 80см раме нет ну никакого. Нужна рама, подходящая для 12". А рама какого размера идеально подходит для 12" винтов? Верно, имеющаяся в наличии F450;
стало быть, проведу вечер, подумал я, в обратной трансплантации мозга из rct800 в f450.
Так родился F450v4. И смех, и грех. Рама, на самом деле, достаточно сопливая, боюсь развалится в полёте. Винты, уже писал выше, тоже боюсь отлетят. Но с винтами проще, есть как раз четыре последних APC 12x4.7, те не рвутся сами по себе, хоть и будут крутиться с превышением.
Проводку сделал в середине рамы, где раньше стоял аккум. Во-первых, потому что новый полукилограмовый "кирпич" туда совершенно не влезал, то есть полностью без шансов. Во-вторых, чтобы аккум вывесить на виброзащитную площадку, придав ей вес, к которой уже прикрутить имеющийся дешёвый подвес на сервах. Нормальный подвес, точнее его детали, уже заказаны, ждём-с.
Да, такая проводка совершенно не гут. Постоянное, точнее очень НЧ магнитное поле под контроллером и компасом (который временно остался без своей палки приклеен двусторонним скотчем на на контроллер) надёжности не повышает. Но, проведённая под коптером, проводка касалась бы виброразвязанного аккума. Или бы увеличила и без того заметную высоту животного.
Моторы HP4215 630kv смотрятся монстрообразно после HP2212 1000kv, а вот винты 12" точно на своём месте. Один, правда, разбил в 5 ночи, дрожащими руками запуская неоткалиброванный коптер у дороги (чтобы скрыть его шум). Туда поставил побитый APC 11x4.7. Для тестов пойдёт, пока дело до замены всех на APC 12х4.7 не дойдёт.
Откалибровал регуляторы. То, что я забыл сделать запуская коптер ночью. То, из-за чего коптер с одной батареей летал как в ж... ужаленный. Я слаб в теории, но мне кажется регулятор "запомнил" что стоял 1000kv мотор и помельче винт, а тут 15В пришло вместо 11, тот и выдавал мощи огого.. Но это очень сопливая теория. Не суть. Суть в том, что три из четырёх регуляторов нормально откалибровались, а четвёртый запротестовал.
Простой проверкой (подключив другой мотор и получив то же поведение) я понял что сбой именно в ESC. Заменить его, из имеющихся, можно было только на rctimer 40A OPTO от rct800, что собственно и сделал. Тот тяжелее, но греется меньше. И, хоть калькулятор обещает ток в пике на мотор лишь 15А, но подумываю о замене оставшихся трёх 20А на 40А. Ибо мало ли. Было б куда спокойней, будь они 30А.
Успешно откалибровав четвёртый ESC, накрутил моторы и запустил в коридоре, нагрузив ещё одним "кирпичём" для порядку. Вес фотика 300г, подвес 200г, то есть 500г аккума тютелька в тютельку совпадают с запланированным на этот коптер весом. ESC греются после 15 секунд висения, стало быть калькулятор врёт и нужно всё опять разбирать, паять. Попутно перепаяю силовой разъём - очень неудобно получилось, что он скрыт между плит коптера. А пока что вот первый полёт F450v4:
Не думаю, что этот коптер долго пролетает, уж слишком он "сыкотный". Страшно за регуляторы и лень их перепаивать, страшно за раму и непонятно как её усиливать, малая база как следствие в ветер будет болтаться, уже не полетаешь как на неподвижной виброплощадке, я думаю. Планирую нарисовать и заказать текстолитовые блины под гексу на 14х14х1 аллюминевых "трубах" и шести этих HP4215 моторах с 12" винтами. Но это уже совсем другая, ещё не написанная, история... :)
