Купил я давеча среди прочего, на своём любимом китайском сайте, мозги для будущего квадракоптера. Коптер ещё не пришёл, но какие-то его части начали в разнобой поступать на почту, что в соседнем доме.
Недавно запустил приёмо-передатчик видео. Протестировал, мне понравилось. Теперь очередь за платой микроконтроллера + датчиков, получающей сигналы от приёмника (который ещё не пришёл и по трекингу почему-то в Питере!) и, с использованием датчиков, крутить с нужной скоростью моторы. Плата поддерживает чуть ли не 8 моторов, у меня же пока квадракоптер, то есть 4 мотора на раме буквой Х.
Звать плату Crius SE, подходит для Multiwii и ещё какой-то программы управления коптерами. Не суть какой, потому как мой выбор пал именно на Multiwii. Открытый пакет с исходным текстом под Arduino IDE, с множеством настроек, поддерживающий почти все разумные конфигурации мультикоптеров и множество датчиков, подключенных к мелкой атмеге328. К слову сказать, я неплохо знаю эту атмегу, но вот с Arduino и таким количеством датчиков я столкнулся впервые. К моей радости, почти все датчики завелись сразу.
Плата содержит:
- ITG3205: трёхосевой гироскоп, то есть измеритель ускорения по трём осям;
- BMA180: трёхосевой акселерометр, то есть измеритель абсолютного значения ускорения тоже по трём осям - полезен для определения "горизонта", так как меряет ускорение свободного падения в т.ч.;
- HMC5883L: трёхосевой магнитометр (компас). Пытается понять куда повёрнут коптер. Делает это достаточно точно, если рядом нет металлических предметов;
- BMP085: барометр (датчик давления). По нему платка пытается понять высоту коптера.
Плюс я сразу купил достаточно дорогой GPS с встроенной антенной и платку интерфейса (i2c) к нему. Вот тут я, возможно, чуток поторопился. Потому что запустить GPS пока что не могу, но это лишь вопрос времени.
Фотки чуть позже, фот в машине забыл :)
Видео мобилой: http://photo.milantiev.com/video.php?file=2012_10_multiwii
В комплекте программ Multiwii есть прикольная интерактивная конфигурилка (её видно на видео), которая показывает в online все изменения датчиков, в т.ч. рисует положение коптера, основываясь на показаниях датчиков. И рисует ОЧЕНЬ чётко. Малейший поворот или просто удар по столу (вибрация платы) сразу же видны на графиках. |
