Раздолбал таки своё животное. Но при этом, на удивление, никого не прибил. А это позитифф, как ни крути!
Запись полёта здесь: http://photo.milantiev.com/manual/2015/Air/2015_03_20_crash.mp4 38Мб. Дёргается запись потому как я снимал в этом полёте фотографии. Снимал их раз в секунду. Потом из этих фотографий в премьере программно сгладил переходы, собрал такой вот "timelapse".
До 12с по видео всё было прилично. Взлетел, отошёл на точку, развернулся к объекту. Думал было начать подъём. Тут жука направо ... а я его налево, его назад - я вперёд и т.п. Начал я опускать его. А он кааааак рванёт налево (17с) при крайне правом наклоне джойстика управления. Аж подвес перевернуло на 90° (18с).
Тут я GPS на Atti переключил, думал тем самым отсечь сразу и GPS и, главное, компАс. Но, похоже, компас только в Мanual режиме выключается. Почему речь о компасе? См. ниже.
Дальше всё, судя по видео, случилось быстро. Валится он назад, достаточно шустро летит и ...
Всего после 19-й секунды видео я в шлеме уже не видел.
А теперь с самого начала.
Приехал я на место съёмки - та самая высотка в Краснодаре, что на видео. Недавно я уже отснял её, но заказчик попросил ещё один ракурс. С этой точки я ещё не снимал.
Ставлю жука на, как я считал, асфальт. А тот моргает знакомым позывным. Длинно зелёный и длинно красный (или другие цвета, но длинно, а не вспышками). Я уже наступал на такую индикацию Naza и уже знаю, что это ошибка калибровки компаса. Значит это, что или коптер перенесли более чем на несколько градусов широты, или калибровка не проводилась, или что рядом магнитная помеха (металл).
И тут мой косяк. Не думая о причинах ошибки калибровки, ибо дело было утром, а я не шибко адекват до полудня, я провожу калибровку заново. Есть такая процедура на назе, когда ты танцуешь с коптером в обнимку, делая сначала поворот вокруг своей оси так, потом этак. Косяк мой заключался в том, что не нужно калибровать компАс на ЖБ плите, рядом с кучей машин, забором низким железным рядом и высоким профнастильным чуть поодаль. Тем самым я внёс в модель мира коптера существенный дисбаланс :- .
А когда жужа поднялась на достаточную высоту, где магнитная картина не была искажена, то есть отличалась от заданной при калибровке... Когда PID-регулятор в мозгах накопил ошибку, то началось. Тут бы красную кнопку, пиропатроном перебивающую силовые провода и выкидывающую парашют :), но у меня такой нет.
Посему, маневрируя, я пытался не упасть кому-нить на голову. Была мысль лететь на стройку, там хоть народ в касках ходит, но коптер отказался. В итоге очень сильно повезло и 5 кг жужжалка зацепилась за дерево. От столь резкого манёвра подрамник, держащийся только на 8 сопливых силиконовых подушках, оторвался и покатился вперёд. Батарейки оземь, подвес оземь, фотик... да-да, фотик Canon EOS M "Made in Japan" с аналогичным "made in.." классным шириком 11-22мм тоже о ту саму землю.
Коптер я нашёл. Снял его с дерева, все деталюхи нашёл. Фотик, это видно по видео, продолжал долбить кадры раз в секунду. Быть может он сильно удивился, да от пластика объектива откололся небольшой кусочек, но в целом фот не пострадал. Вот в тот же день им же поснимал затмение :)
Итого потерь на удивление мало:
- в одном моторе разбился подшипник;
- пять из восьми пропеллеров на замену;
- подвес сломался, но может быть удастся восстановить. А может и не стоит, ибо деревянный он :) ;
- одна лапа поломалась, и это хорошо - мотор, наверняка спасла. Палку 14х14х1 уже купил в леруе и уже просверлил и поменял. Уже хочу мелкую сверлилку, дюже криво руками выходит;
- пол мотка изоленты ушло, но её у меня в доме много :)))) ;
- две батарейки немного примяты и мною признаны негодными к полёту, как минимум в паре друг с другом. Хотя, сегодня на одной из них уже минут 10 повисел в метре над землёй;
- видеотракт ещё не проверял. Подозрительно выгнуты разъёмы передатчика и камеры. Камеру, так вовсе, еле нашёл в траве.
Сегодня отремонтированную платформу уже облетал.
Подрамник восстановил, завтра буду заниматься подвесом. Вероятно, другим самодельным, не этим.
Фотки ужас-кошмара здесь: http://photo.milantiev.com/?dir=858
Я не могу быть на 100% уверен, что проблема была именно из-за калибровки компаса вблизи нагромождения металла, но пока что у меня нет ни одной другой идеи.
Недавно я снимал с небольшой высоты завод, производящий из арматуры разную продукцию, как то сетки, арматурные конструкции для свай, просто арматуру режет. У них железа ну оооочень много. Так вот, подошёл я к цеху, коптер заморгал ту же ошибку. Отнёс я руками коптер на три метра назад, ошибка ушла. Взлетел и полетел в цех, где отлетал без проблем и приземлился без происшествий.
... и несмотря на очевидную проблему настроение моё отличное! Только потому, что никто живой не пострадал. А то, что я потеряю несколько вечеров, да с десяток - другой тыщ рублей - то мне наука.
Подмывает закрыть это опасное направление моей жизни или внести коррективы, но кажется я ничего глобально менять не буду. Разве что буду аккуратней и перед серьёзным взлётом в неизвестном месте буду висеть чуть над землёй... |
